A escritura pública de emancipação é a forma mais simples de emancipar um menor com idade entre 16 e 18 anos. Também conhecida como emancipação voluntária, essa prática pode ser realizada na presença de ambos os pais, os quais devem manifestar a vontade de emancipar o filho menor. É necessário que compareçam os pais e, sempre que possível, o menor que será emancipado.

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Caso um dos pais seja falecido, a emancipação poderá ser realizada pelo genitor sobrevivente, mediante apresentação de certidão de óbito. Após a lavratura da escritura, os requerentes deverão levar o documento ao Cartório do 1º Subdistrito/Ofício da cidade em que residem para efetuar o registro. Somente após o registro, a emancipação terá efeitos legais.